《燕詩》寫屋梁上一雙燕子辛勤養育雛燕，雛燕長大後卻不顧雙親，四散飛去，令雙燕十分悲傷。據詩小序所言，詩人藉此詩曉諭一位姓劉的老人，在子女離棄自己時，應該反思自己年輕時也曾經離棄父母，當時父母的心情和感受，今天應該深刻體會。後世視此詩為推重孝道的作品。
詩歌首四句交代背景，寫一雙燕子在屋梁上築巢，繁殖後代。這四句簡潔地寫出雙燕築巢、生育的幸福畫面，令讀者感到溫馨。
「四兒日夜長」至「猶恐巢中飢」八句，細緻描寫雙燕辛勞撫育雛燕的過程。四隻雛燕日漸長大，不斷討食，象聲詞「孜孜」令人想到雛燕張口等待餵食的樣子；雙燕的嘴爪雖然已殘損，但是仍不辭勞苦捕蟲餵飼雛燕，恐怕牠們吃不飽。這幾句所寫，與為人父母照顧子女的情狀何其相似，令人深深感動。
「辛勤三十日」至「一一刷毛衣」四句，進一步描寫雙燕對雛燕無微不至的照顧。經過一段日子的辛勤餵飼，雛燕漸漸長得肥壯，而母燕卻日益消瘦了。雙燕除了餵飼雛燕，還喃喃教導言語，為牠們整理羽毛。雖然用語簡單，但卻能透過細節寫出父母愛護兒女的神髓。
「一旦羽翼成」至「隨風四散飛」四句，筆鋒一轉，寫小燕子離父母而去。當雛燕羽翼已成，雙燕就引領牠們學習飛行，豈料小燕子舉翅高飛後就一去不回頭。「舉翅不回顧，隨風四散飛」二句來得突然，令人為之錯愕；子女無情撇下雙親之決絕，與前面所寫的種種恩情對比，令人揪心。
「雌雄空中鳴」至「啁啾終夜悲」四句，寫出雙燕的悲傷。雙燕在空中不斷鳴叫，但最終小燕子還是沒有回來，唯有整夜在巢中傷心悲鳴。最後詩人從敍事者角度告訴雙燕，應反思自己當初也如小燕子一樣對待雙親，當時父母那種傷心悲痛，如今應該深刻體會。這裏正呼應詩小序所提劉叟的事，點明題旨，引發讀者反思。